第一篇：lego機器人編程入門
LEGO機器人編程課程
LEGO機器人課 行走訓練2 制作機器狗利用“移動轉向”模塊，讓機器狗活動起來
史納菲要開始工作了
前一堂課機器狗的造型，完成指定任務，熟練使用“移動轉向”模塊到達目的地。
幫忙穿越火車軌道
路閘，或是小區柵欄門，如圖
利用“等待”模塊，編寫觸碰按鈕后，開門及關門的程序
請買票
利用顏色傳感器搭建檢票閘機
作品用電機帶動十字轉門即可。
等待顏色傳感器識別到正確的顏色，電機才旋轉開門，可加入聲音模塊，程序塊狀態燈等模塊豐富。
到樓上去
作品為無障礙升降梯，軌道完成難度較大，故利用平行四邊形實現
作品可加入渦輪箱自鎖
通過端口查看，觀察電梯到達指定位置電機旋轉了多少角度。注意角度正負號，代表電機旋轉的方向。測試前注意找到初始位置電機相應字母重置電機角度為0。
兩個觸動傳感器，按1號上樓，2號下樓。并使用多任務的模式
跟蹤警犬
利用超聲波傳感器作為狗頭，測量前方距離，學習切換模塊。
此作品需要急剎車，可制作趴著的機器狗，達到降低重心，提高穩定性的目的。 制作一輛小車也可以，安裝好超聲波傳感器即可。
切換模塊為可視為一個條件判斷，分成兩種情況，滿足條件與不滿足條件。
如圖：超聲波傳感器測量距離<50cm 為設定的條件，滿足條件代表車輛距離目標<50cm，過于接近，所以后退，反之前進，加入循環不斷判斷與目標之間距離和50cm之間的關系。
跟蹤機器狗
利用顏色傳感器的測量反射光線強度的功能來區分兩色，實現沿線(兩色交界線)走。 作品為趴著的機器狗或者小車皆可。要求前方有一顏色傳感器，探頭對這地面，距離1cm左右，以內為佳。
端口查看測試兩種顏色光線強度數據并記錄，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
86
50
即測得強度大于50為白色，反之為黑色。
超級警犬
攜帶武器的機器狗或小車，武器可利用復合杠桿完成。用一個電機帶動活動即可
程序為一直向前走巡邏，發現距離比較接近的目標停下，發起攻擊，轉向離開繼續巡邏。
醫生
將EV3直立，以顯示屏為機器人臉部，搭建一個機器人，有一處平臺，用途為放置卡片，并使其能被顏色傳感器探測到(距離1cm)。最好加裝一個觸動傳感器，卡片放穩后，觸碰觸動傳感器再識別顏色，較為準確。
利用顏色傳感器測量不同顏色，發出不同聲音。
可以使用聲音編輯器自己錄制聲音。
微型手術機器人
制作為小車狀即可，前方有超聲波傳感器探測前方障礙，有一個單獨的電機帶動手術刀(一根軸，連桿皆可)。
程序類似超級警犬，但讓孩子獨立分析完成為最佳。
清潔病房
作品為清潔機器人，原型為市面售賣的掃地機器人。
搭建一輛小車，前方安裝超聲波傳感器探測距離(防止撞墻)，可豎直向下安裝一個中型電機，帶動掃把旋轉。
程序上做到前方距離較近轉彎即可，但要加入中型電機持續旋轉。 (為使轉彎順暢，可接近后先倒退一步再轉彎)
智能導盲拐杖
一根帶有傳感器的導盲拐杖，可用超聲波傳感器，測量前方是否有障礙，需分析傳感器的位置，衛生么在輪子上面接近輪子的地方，以及為什么拐杖會有輪子。(傳感器低，保證臺階、石頭可以被發現，輪子可以保證傳感器相對平穩，提高探測準確性)
除了聲音提醒外，可加入觸覺提示，例如震動。震動是由震動馬達產生的，震動馬達即為普通馬達帶動較重的偏心圓，使離心力不平衡。例如波輪式洗衣機，脫水時，衣物分布不均勻導致滾筒劇烈晃動。
也可加大難度，在不同距離范圍內發出不同的聲音以及產生不同的震動強度，體現事件緊急性。
在第一次切換模塊判斷的結果范圍內再進行判斷，如圖<100cm的情況下再判斷是否<50cm，小于范圍為50以內，不小于范圍為50至100之間。
第二篇：用LEGO開機器人選修課
用LEGO開機器人選修課-北京市順義區牛欄山第一中學
simbel 發表于 2008-6-13 9:16:00
摘要：我們經過幾年的探索實踐，發現用LEGO機器人開選修課在培養學生的動手、動腦、創新精神和團隊精神等具有非常獨特的效果。我校為市屬重點高中，具備開設機器人選修課的軟硬件條件，現已經把LEGO機器人選修課納入高一機器人模塊校本課程中。本文主要介紹了我校開設機器人選修課的課程設置和實踐教學情況。
關鍵字：LEGO開機器人、選修課、校本課程
隨著2007年高一新課程教學的全面展開，模塊教學開始實施，我校在具備軟硬件條件和經過幾年的實踐探索之后，用LEGO開機器人選修課被納入高一機器人模塊校本課程中。下面向大家簡單介紹我校機器人課程的開設情況，與大家分享。
一、為什么選擇樂高
我校選擇LEGO教育機器人作為課程使用的材料，有以下幾點理由： 1.安全
我認為這是很重要的特點，安全總該放在第一位的，尤其是在學校教學當中。使用LEGO上課時，不需要電烙鐵，不需要螺絲刀，不需要鉗子，這使得學生在課堂上可以用百分之百的精力來玩，而不必注意安全問題。 2. 易用
LEGO機器人的制做都是徒手進行的，不需要借助其他任何工具。這一點使它非常容易被學生們接受，學生活動時可以很輕松的上手。學生們用它來實現一個設計可以只用很短的時間，這對于一節課45分鐘來說是很有利的，學生在更改設計時從拆到裝也可以在很短時間完成，這是學生們很快就可以看到他們的設計成果，對他們自己的設想能在很短時間得到反饋，這對學生的學習來說是很重要的。
同時也在很大程度上減輕了教師教學的負擔。
編程方面ROBOLAB圖形化的編程軟件，學生們只用十分鐘可以很輕松的上手。我們沒選擇文本式的NQC來教學，ROBOLAB就可以使機器人“活起來”，干嗎還要學生去背那一大堆文本式的命令呢?并且對學生圖形化的思維方式也是一種訓練，使學生更關注程序中的邏輯關系。 3.
耐用
從2003年我校購買第一套LEGO9794套裝，到現在我校又購進了30套，除有一兩根導線壞的，馬達有兩個學生摔壞的，還沒有其他影響到上課的損壞問題。我認為，對大面積開設課程來說，這一點是很重要的。不然十多個班幾百個學生在用，每節課壞一根導線，用不了一周這課就開不下去了，修都修不過來。
二、 課程介紹 基本情況：
本學年我校機器人可開設在高一年級，共16個班，每班45人左右，每周一節課，每節課45分鐘。學生們共用15套LEGO9794機器人套裝。
=512) {this.resized = true; this.width=512} else { this.resized = false; }" border=0 resized="true"> 使用自編的機器人校本教材，內容包括：ROBOLAB編程、機械原理、機械結構搭建技巧等，主要作為學生自學輔導用書。 課堂上主要采用學生自主活動的模式。教師教得很少，主要是學生自己來編程、制做和自學。 評價方法：
學生在講臺進行展示(表達能力的訓練)，然后教師與全體學生評分。 評分組成：
自我評價2分
其他學生評價5分
教師評價+/-2分
總分為最后得分
根據新課程標準我制定了新學年的機器人課程計劃：
2007-2008機器人課課程計劃
時間安排
2007-2008學第一學期
每周1節，每月4節，一學期16節
主要內容
1.單片機有關知識 2.編程 3.機械結構 4.傳感器 5.人文素養
內容簡介 第一學期
緒論
分類整理器材 3
第一個機器人 4
單片機
5+6
編程基礎
(一) 7
自由練習
機械結構
(一) 9
牛津劍橋科學百科 10
搭建練習 創意發揮 11
爬坡比賽準備 12
比賽
8字繞障礙賽準備 14
比賽及總結 15+16
期末考試
第二學期
影片“I Robot” 18
復習及傳感器簡介 19
光電傳感器使用練習 20
編程
(二) 21
機械結構
(二)
22
搭建機械手或腿式結構練習 23 +24
運輸機器人 25+26
創意發揮
27+28
數據采集初步，光值分析 29
勻速直線運動測試 30
勻變速直線運動測試 31+32
期末考試
下面簡單介紹一下，計劃中的內容如何實施。根據學生情況，我認為要把機械結構放在課程的主要位置。不應太強調編程。 第一學期
1.緒論:講課堂守則，然后觀看影片“機器人時代”，學生獲得感性認識。 2.分類整理器材：使學生了解將要使用的器材
3.第一個機器人：按照LEGO9794套裝中搭建手冊上16-27頁的步驟，制作機器人，提高興趣，練習器材的使用
4.單片機：課前教師準備有關資料，學生在課堂自學 5+6.編程基礎
(一)：了解各種編程軟件，學會ROBOLAB的基本操作，簡單編程，控制RCX和馬達的運動
7.自由練習：自由練習ROBOLAB簡單編程和機器人的簡單控制，提高興趣 8.機械結構
(一)：通過幻燈了解各種簡單結構，并練習搭建，結合課本，搭建并了解如齒輪、皮帶、蝸輪等等搭建方法和傳動特點
9.牛津劍橋科學百科：學習“牛津劍橋科學百科”軟件的使用方法;自學各種物品的結構等;搭建一兩個物品模型;向大家展示作品
10.搭建練習創意發揮：自由制作任意東西，向大家展示作品 11.爬坡比賽準備：制作爬坡機器人，練習制作和調試
12.比賽：機器人爬坡比賽;提高活動興趣，培養遵守規則的素養，通過理論知識的應用，培養學生理論聯系實際，通過比賽，分享各種結構搭建方法
13.“8”字繞障礙賽準備：機器人“8”字繞障礙賽準備：機器人設計制作和編程調試
14.比賽及總結：機器人“8”字繞障礙賽;優勝小組展示講解機器人和程序;學生和教師總結兩次比賽的收獲
15+16.期末考試：學生發揮創意，設計制作機器人或其他有創意的作品;考察通過這一學期的學期，學生的收獲
第二學期
17.影片“I Robot”：通過觀看影片“I Robot”，引起學生對機器人與人類的關系的思考 18.復習及傳感器簡介：復習編程基本知識和練習;閱讀傳感器電子書，自學傳感器的基本知識
19.光電傳感器使用練習：學習光電傳感器的工作原理;練習使用光電傳感器檢測光值;練習編程，用光電傳感器和RCX控制機器人運動 20.編程
(二)：學會用光電傳感器和RCX控制機器人，沿黑線走的方法;學習帶有分支結構的編程;重要的是在調試過程中學習發現問題，科學地描述問題，然后想辦法解決問題;嘗試發現問題，猜想/假設，改進，實驗，再發現問題„„的過程 21.機械結構
(二)：閱讀和自學機械圖冊電子書，了解較復雜的機械結構;嘗試搭建一些較簡單結構的模型;向同學展示和解說該結構如何工作
22.搭建機械手或腿式結構練習：觀看機械手和腿式結構的示例;嘗試制作機械手或腿式結構;試驗如何用馬達作動力源，使它們工作
23+24.運輸機器人：制作機器人通過黑線做的迷宮，用機械手把可樂罐從一處運到另一處;提高編程和結構設計能力;提高團隊協作能力
25+26.創意發揮：自主活動設計制作;給學生發揮想象力和創造力的時間;提高自主活動能力
27+28.數據采集初步，光值分析：學習簡單的用傳感器和微電腦采集數據;學習用計算機軟件處理和分析簡單的數據;練習用光電傳感器和微電腦采集一塊雜色之上光值數據;練習用計算機軟件處理和分析簡單所得到的數據
29.勻速直線運動測試：設計制作一輛馬達驅動小車;用角度傳感器和RCX檢測車的運動速度;通過數據分析車的運動情況
30.勻變速直線運動測試：提高結構設計能力;提高數據分析能力;提高理論知識的實際應用能力
31+32.期末考試：綜合考察一學年來學生們的收獲;發揮創意，設計制作一件任意的東西 =512) {this.resized = true; this.width=512} else { this.resized = false; }" border=0 resized="false"> 目前我們正在進行第一學期的教學，在高一校本課程教學中我們還在不斷的探索中，正在繼續努力完善這個課程，很高興與大家分享。
第三篇：怎么編程入門
你既然喜歡編程，就應該認認真真的學習一門語言，學習微軟的就先從VB開始，VB是比較好的入門語言，可視化的，比較簡單，是非常好的入門語言。書籍最少應該準備兩本，不可能一本書籍會包含VB的所有內容，在看書的時候，可以交叉的看，一本書籍中沒有講到的內容可以在另一本中看到，這樣對學習是很有好處的，也能保證所學知識的完整性。學編程是一個很漫長的過程，不要著急，要理論與實踐想結合，例程書籍也是很重要的，看源代碼對學習也是很有幫助的，等你學完這門VB語言之后，學習別的語言是非常簡單，可以嘗試C語言，按照C——C++——VC的順序學習，有助于知識的連貫性，我也希望你能學好的?；蛘邔W習Delphi，入門較為簡單類似于VB，但比VB強大，即可作為入門又能做強、做大
怎樣學編程
1.明確學習目的
學習編程對大多數IT業人員來說都是非常有用的。學編程，做一名編程人員，從個人角度講，可以解決在軟件使用中所遇到的問題，改進現有軟件，可以為自己找到一份理想的工作添加重要得砝碼，有利于在求職道路上謀得一個好的職位;從國家的角度，可以為中國的軟件產業做出應有的貢獻，一名優秀的程序員永遠是被爭奪的對象。學習編程還能鍛煉思維，使我們的邏輯思維更加嚴密;能夠不斷享受到創新的樂趣，將一直有機會走在高科技的前沿，因為程序設計本身是一種創造性的工作。知識經濟時代給我們帶來了無限的機會，要想真正掌握計算機技術，并在IT行業里干出一番事業來，有所作為，具有一定的編程能力是一個基本條件和要求。
2.打好基礎
學編程要具備一定的基礎，總結之有以下幾方面：
(1)數學基礎 從計算機發展和應用的歷史來看計算機的數學模型和體系結構等都是有數學家提出的，最早的計算機也是為數值計算而設計的。因此，要學好計算機就要有一定的數學基礎，出學者有高中水平就差不多了。
(2)邏輯思維能力的培養學程序設計要有一定的邏輯思維能力，“邏思力”的培養要長時間的實踐鍛煉。要想成為一名優秀的程序員，最重要的是掌握編程思想。要做到這一點必須在反復的實踐、觀察、分析、比較、總結中逐漸地積累。因此在學習編程過程中，我們不必等到什么都完全明白了才去動手實踐，只要明白了大概，就要敢于自己動手去體驗。誰都有第一次。有些問題只有通過實踐后才能明白，也只有實踐才能把老師和書上的知識變成自己的，高手都是這樣成材的。
(3)選擇一種合適的入門語言 面對各種各樣的語言，應按什么樣的順序學呢?程序設計工具不外乎如下幾類： 1)本地開發應用軟件開發的工具有：Visual
Basic 、Delphi 、VC++ ( C++ Builder ) 等;數據庫開發工具有：Visual Foxpro 、Oracle Developer 、Power Builder 等。 2)跨平臺開發開發工具如 Java 等。
3)網絡開發對客戶端開發工具如：Java Script 等;對服務器開發工具如：PHP 、ASP 、JSP 、ISAPI 、NSAPI 、CGI 等。以上不同的環境下幾種開發工具中 VB 法簡單并容易理解，界面設計是可設化的，易學、易用。選 VB 作為入門的方向對出學者是較為適合的。
3. 注意理解一些重要概念
一本程序設計的書看到的無非就是變量、函數、條件語句、循環語句等概念，但要真正能進行編程應用，需要深入理解這些概念，在理解的基礎上應用，不要只簡單地學習語法、結構，而要吃透針對這些語法、結構的應用例子，做到舉一反三，觸類旁通。
4.掌握編程思想
學習一門語言或開發工具，語法結構、功能調用是次要的，最主要是學習它的思想。例如學習 VC 就要學習 Windows 的內在機理、什么是線程......;學習 COM 就要知道 VTALBE 、類廠、接口、idl......，關鍵是學一種思想，有了思想，那么我們就可以觸類旁通。
5.多實踐、多交流
掌握編程思想必須在編程實際工作中去實踐和體會。編程起步階段要經常自己動手設計程序，具體設計時不要拘泥于固定的思維方式，遇到問題要多想幾種解決的方案。這就要多交流，各人的思維方式不同、角度各異，各有高招，通過交流可不斷吸收別人的長處，豐富編程實踐，幫助自己提高水平。親自動手進行程序設計是創造性思維應用的體現，也是培養邏輯思維的好方法。
6.養成良好的編程習慣
編程入門不難，但入門后不斷學習是十分重要的，相對來說較為漫長。在此期間要注意養成一些良好的編程習慣。編程風格的好壞很大程度影響程序質量。良好的編程風格可以使程序結構清晰合理，且使程序代碼便于維護。如代碼的縮進編排、變量命令規則的一致性、代碼的注釋等。
7.上網學編程
在網上可以學到很多不同的編程思想、方法、經驗和技巧，有大量的工具和作品及相關的輔導材料供下載。例如網站“編程課堂”()主要以 VB 和 Delph;教學和交流為主，提供大量實用技巧;網站“現在時編程學園”()是專門介紹C、VC、VB、Delphi 等的綜合編程網站;網站“ VB 編程樂園 ”()提供內容豐富
而且實用的編程技術文章、精選控件、源代碼下載、計算機考試、相關軟件以及編程書籍推薦等等。
8.加強計算機理論知識的再學習
學編程是符合“理論→實踐→再理論→再實踐”的一個認識過程。一開始要具有一定的計算機理論基礎知識，包括編程所需的數學基礎知識，具備了入門的條件，就可以開始編程的實踐，從實踐中可以發現問題需要加強計算機理論知識的再學習。程序人人皆可編，但當你發現編到一定程度很難再提高的時候，就要回頭來學習一些計算機科學和數學基礎理論。學過之后，很多以前遇到的問題都會迎刃而解，使人有豁然開朗之感。因此在學習編程的過程中要不斷地針對應用中的困惑和問題深入學習數據結構、算法、計算機原理、編譯原理、操作系統原理、軟件工程等計算機科學的理論基礎和數理邏輯、代數系統、圖論、離散數學等數學理論基礎知識。這樣經過不斷的學習，再努力地實踐，編程水平一定會不斷提高到一個新高度
第四篇：編程入門技巧
伴隨著IT互聯網業的繁榮發展，很多人都將軟件開發視為自己的理想職業。軟件開發當然最基本的就是編程，而編程如何入門是人們首先要考慮的問題。有些人的編程入門學習過程艱難而又曲折，其實學習編程是可以借鑒別人的經驗的，即使這種經驗并不適用于每個人，至少可以讓你悟出些道理。
C++編程入門要首先堅持學好C++語言的基礎不動搖，從語法到編程思想上都要掌握牢固。以后肯定有很多的技術我們要學習，無論是界面開發、游戲開發還是網絡技術等，對C++軟件開發者來說C++是重要基礎，這就相當于說C++是內功，其他技術是武器。有了好的C++基礎，才能更加自如的學習并運用其他技術。
挑選一個適合編程入門的教程?，F在市面上有各種入門教程，有國人寫的，有國人翻譯的，還有英文原版的，有紙質的也有在線電子版的。選擇的時候要注意些什么呢?建議，首先不要選擇英文版的，因為入門階段編程經驗太少，語言上可能有理解偏差;其次，翻譯過來的教程盡量選擇翻譯質量好的，為了經濟利益，很多教程的翻譯并不過關;入門教程切記不要選擇那種內容過細過多而又貌似很深的，深入淺出最好，的C++編程入門系列就是盡量用簡單的語言講解，精簡而又覆蓋了大部分基礎和重點內容;另外，如果發現問題，能和作者交流討論最好，這方面在線電子版的比較有優勢。
在編程入門學習過程中要多動手，多上機練習，不要只看作者的例程的代碼和運行結果，也許在你實際寫代碼和調試過程中會出現一
些問題，而通過解決這些問題你的認識會更加深刻。
有耐心，堅持不懈，這是學習編程必須具備的精神。尤其是在編程入門學習的時候，對自己不太自信、學習枯燥等都可能會成為你放棄的理由。但每個成功的軟件開發者幾乎都有過類似的困惑，但正因為他們的堅持才使得他們成功實現自己的軟件開發之夢。
要懂得從編程中尋找樂趣。我們盡量不要把編程想成是對著電腦的枯燥乏味的工作，其實編程中也蘊含著它的樂趣，這需要我們去發現去挖掘。以前需要人工費時費力做的工作，通過我們的軟件能快速高效的完成;看不出任何趨勢的數據到我們手中能繪出各種圖形進行統計;根據女朋友的喜好，開發出小游戲討她的歡心。這些都能帶給我們成就感，給我們樂趣。
同樣也是從那個入門階段過來的，也曾經有過一些困惑，但最終還是成功加入了軟件開發隊伍。我認為有些經驗和教訓還是有必要跟大家分享一下的，希望編程入門學習者多多少少有一些幫助。
本文由http://.cn http:// http:// http:// http:// 深圳網站建設編輯所寫。謝謝您的閱讀。
第五篇：機器人編程說明
指令介紹
1、運動指令
移動指令包含三條：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：關節移動指令，即在運動過程中以關節的方式運動; 指令格式：
說明：MOVJ代表指令，LP表示局部變量，0表示標號，用于區別使用，VJ表示速度，最大速度為100%，PL為平滑度，范圍0-9。
MOVL：直線運動指令，即在運動過程中以直線的方式運動; 指令格式：
說明：MOVL代表指令，LP表示局部變量，2表示標號，用于區別使用，VL表示速度，最大速度為1999，PL為平滑度，范圍0-9。
MOVC：圓弧運動指令，即在運動過程中以圓弧的方式運動。 指令格式：
說明：MOVC代表指令，LP表示局部變量，2表示標號，用于區別使用，VL表示速度，最大速度為1999，PL為平滑度，范圍0-9。
說明：一段圓弧軌跡通必須是由三段圓弧指令實現的，三段圓弧指令分別定義了圓弧的起始點、中間點、結束點。 注釋：
局部變量(LP) ：在某個程序中所使用的變量和其他程序中的相同變量不沖突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，這樣是不會產生矛盾的。
全局變量(GP) ：在此系統中我們還設置了全局變量，意思是您如果在一個程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否則程序會出現混亂現象，系統將會默認將第二次設定的值覆蓋第一次設定的值。
平滑度(PL) ：簡單的說就是過渡的弧度，確定您是以直角方式過渡還是以圓弧方式過渡。假如兩條直線要連接起來，怎么連接，就需要您對此變量進行設置。
1、 邏輯指令
WAIT指令：條件等待指令。 指令格式：
當您所設定的條件滿足時，則程序往下執行;當您所設定的條件不滿足時，則程序一直停在這里，知道滿足您所設定的條件為止。但是，后面還有一個時間的設定，當條件不滿足時，在等待后面的設定時間之后，會繼續執行下面的程序。
JUMP指令：條件跳轉指令，包含無條件跳轉指令和條件跳轉指令兩種類型。 格式一：格式二：說明：
在使用此條指令時，要配合使用標號指令。標號就是您所要將程序跳轉到的位置，后面不加條件，只要程序執行到此行，則直接跳到標號所處的位置;后面有條件，當程序執行到該行指令時，程序不一定跳轉，只有當后面的條件滿足時，程序才跳轉到標號所處的位置。
CALL指令：子程序調用指令，包含有條件跳轉和無條件跳轉兩種類型。 格式一：格式二：子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的區別就是在編寫完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。 說明：
1、%就是您所要調用的程序。后面不加條件，只要程序執行到此行，則直接調用該子程序;后面有條件，當程序執行到該行時，程序不一定調用該子程序，只有當后面的條件滿足時，程序才調用該子程序。
2、在使用call無條件指令時，我們在機器人內部設有固定的子程序調用，用來控制滑臺及噴槍(例：自轉90度、一槍開啟等)。
無條件調用指令
無條件調用指令
無條件跳轉指令
條件跳轉指令
TIME指令：延時指令，以10ms為單位。 指令格式：例：延時10秒鐘
DOUT指令：數字量輸出。 指令格式：
說明：數字量只有兩種形式，因此在使用該指令時只有兩種狀態，即“ON”和“OFF”兩種狀態。
AOUT指令：模擬量輸出。 指令格式：例：使A0#0的輸出為2.500
PAUSE指令：停止指令，無條件停止指令。 格式一：格式二：說明：
PAUSE指令后就是您所要調用的程序。后面不加條件，只要程序執行到此行，則程序立刻停止;后面有條件，當程序執行到該行時，程序不一定停止，只有當后面的條件滿足時，程序才停止。
;指令：注釋指令，解釋說明。 指令格式：說明：
后面的空格部分就是解釋的內容，在執行程序時，此部分的內容不執行，相
無條件停止
有條件停止
當于提示使用者這里是什么意思，主要方便讀者更加輕松的理解該程序。
*指令：標號指令。 指令格式：注：
配合JUMP指令一起使用。 例：使程序跳轉到Lable處
2、 運算指令
ADD指令：加法運算指令。 指令格式：說明：
執行加法指令時，將前一個變量和后一個變量相加，可以進行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SUB指令：減法運算指令。 指令格式：說明：
執行減法指令時，將前一個變量和后一個變量相減，可以進行減法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
MUL指令：乘法運算指令。 指令格式：說明：
執行乘法指令時，將前一個變量和后一個變量相乘，可以進行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DIV指令：除法運算指令。 指令格式：說明：
執行除法指令時，將前一個變量除以后一個變量，可以進行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
INC指令：加1運算指令。 指令格式：說明：
執行加1指令時，將指令后的變量進行加1，可以進行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DEC指令：減1運算指令。 指令格式：說明：
執行減1指令時，將指令后的變量進行減1，可以進行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SET指令：置位指令。 指令格式：說明：
執行設置指令時，將后一個變量的值賦給前一個變量，可以進行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
4、IF指令：條件判斷指令。 a、 IF…END IF指令 指令格式：說明：
判斷條件里面的內容是否滿足，若條件滿足，則執行下面的程序;若條件不滿足，則程序不執行IF---END IF所包含的內容。若您有多個條件進行判斷，您可以采用IF…ELSE IF…ELSE…END IF。
例：假如滿足條件X0=ON，就執行TC#(0)加1，若滿足條件X0=OFF，就執行TC#(0)減1，若兩個條件都不滿足，則將TC#(0)里面的值自加。
程序如下：
IF
X0 = = ON
INC TC#(0)
ELSE IF
X0 = = OFF
DEC TC#(0)
ELSE
ADD
TC#(0)
TC#(0)
END IF
5、WHILE指令：循環指令。
指令格式：
說明：
條件結束
條件開始
當WHILE后的條件滿足要求時，即條件為ON時，執行WHILE里面的程序，直到WHILE條件后的指令不滿足要求，則退出該循環。
例：當TC#(1)>=20時，執行WHILE里面的程序。(TC#(1)的初始值為50) 程序如下：
SET TC#(1) 50.000
WHILE TC#(1)>=20 {
DEC TC#(1)
程序
｝
循環體
DEC TC#(1)
END WHILE
在循環體中，一定要對TC#(1)進行設置，否則，該程序將會成為死程序，即程序始終在這個地方執行。
6、SWITCH指令：條件選擇指令。 指令格式：
例：SWITCH…END SWITCH指令的應用
SWITCH
TC#(2) CASE 10：AOUT AO#(0)=1.000 CASE 20：AOUT AO#(0)=2.000 CASE 30：AOUT AO#(0)=3.000 CASE 40：AOUT AO#(0)=4.000 CASE 50：AOUT AO#(0)=5.000 CASE 60：AOUT AO#(0)=6.000 CASE 70：AOUT AO#(0)=7.000 CASE 80：AOUT AO#(0)=8.000 CASE 90：AOUT AO#(0)=9.000 DEFAULT：AOUT AO#(0)=10.000 END SWITCH 說明：
當TC#(2)==10時，AOUT AO#(0)=1.000; 當TC#(2)==20時，AOUT AO#(0)=2.000; 當TC#(2)==30時，AOUT AO#(0)=3.000; 當TC#(2)==40時，AOUT AO#(0)=4.000; 當TC#(2)==50時，AOUT AO#(0)=5.000; 當TC#(2)==60時，AOUT AO#(0)=6.000; 當TC#(2)==70時，AOUT AO#(0)=7.000; 當TC#(2)==80時，AOUT AO#(0)=8.000; 當TC#(2)==90時，AOUT AO#(0)=9.000; 其他情況下，AOUT AO#(0)=10.000。
應用舉例：
程序編輯
將模式選擇開關打到左邊，在示教模式下。在進行程序編輯確保已經完成零位校準。
警告：確保自己與機器人有足夠的安全距離和開闊的活動空間。
一、文件名的建立
1、在主畫面;
2、按下屏幕中的“新建”按鈕，則會彈出一個對話框，提示您要輸入的文件名，文件名包含英文字母和數字鍵，不可輸入非法字符(例：、;、“、”等)。在建立文件名的時候您也可以給文件命名為中文名字。
一般文件名的輸入方式：
(1)、直接輸入您所需的英文字母和數字鍵; (2)、輸入完成后按下屏幕上的“
二、程序編輯
”按鈕即可。
1、在主界面下，按“↑”“↓”將光標移動到新建的文件名上面，如下圖。
2、在上圖按“打開”按鈕，進行程序編輯界面，如下圖。
軌跡示意圖
說明：A點以關節運行方式建立起始點，A-B點以關節運動，B-C點走直線軌跡，C-D-E點走出圓弧軌跡，E-F點點走直線軌跡，F-G點以關節運動。
表示在關節坐標， 表示在直角坐標。
表示：在運動過程中以直線的方式運動;
表示：在運動過程中直線運動方式的速度為10mm，角度運動方式為1度; 表示：在運動過程中直線運動方式的速度為1mm，角度運動方式為0.1度; 表示：在運動過程中直線運動方式的速度為0.1mm，角度運動方式為0.01度。 主畫面中的按鈕，通過調節左右按鈕，可以對速度進行改變;
3、按軌跡圖進行編程
a)、按住安全開關，切換機器人不同坐標系(關節坐標、直角坐標)和運行速度的運行方式，走到A點，按“
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVJ指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入)。
輸入完成，按
鍵該指令輸入完成。
注意：必須按住安全開關。 b)、走到B點，按“
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVJ指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按c)、走到C點，按“
鍵該指令輸入完成。
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVL指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按
d)、在C點原地不動按“
鍵該指令輸入完成。
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVC指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按
走到D點按“
鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的起點。 ”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVC指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按
走到E點按“
鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的中間點。
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVC指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按鍵該指令輸入完成，在些建立了圓弧的結束點。
說明：一段圓弧必須由三條圓弧指令完成，分別建立其起始點、中間點、結束點;在三段圓弧中輸入VL和PL參數時其值通常應該為一樣的。 f)、走到F點，按“
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVL指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VL速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按g)、走到G點，按“
鍵該指令輸入完成。
”鍵，按“↑”“↓”將光標選中MOVJ指令，并按“→”“←”鍵輸入相關參數(P變量可不輸入，VJ速度和PL平滑值必須輸入)。輸入完成，按
4、保存程序
程序編輯完成后，按界面下的
鍵，保存當前程序。
鍵該指令輸入完成。
到該步程序編輯完成，為確保程序正確，以防發生事故，通常需要對程序進行試運行。
三、程序試運行
警告：試運行前必須保證機器人運動范圍內沒有操作人員，確保自己與機器人有足夠的安全距離和開闊的活動空間。
1)、在主面界面右側調節運行速度，通常建議不大于50%以確保安全。
以下過程中，必須密切注視機器人運動，若發現異常，立即松開全開關。
2)、按下安全開關，將光標移動到時第一行。
3)、一直按下鍵，直到走到A點。
鍵，直到走到B點
鍵和安
4)、光標移動到時第一行，一直按下
5)、按上述步驟運行到最后一行。確保程序運行正常。
四、程序自動運行
警告：自動運行前必須保證機器人運動范圍內沒有操作人員，確保自己與機器人有足夠的安全距離和開闊的活動空間。 1)在程序界面，將模式選擇開關打到中間位置，系統界面左下角提示“自動模式”。
2)在系統界面右側選擇運行速度，的運行方式。
第一次運行時速度盡量放低，方式最好選擇單段。
3)按鍵，啟動程序。
自動運行過程程中，必須密切注視機器人運動，若發現異常，立即按下急停按鈕。