第一篇：智能wifi小車畢業設計
智能小車設計
新型便攜式
井下巡跡探測小車
作者：黃浩 彭江
摘要
80C51 單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。這里介紹的是如何使用8051系列單片機來實現武漢理工大學科技文化節的設計，該設計是以煤井氣體探測而確定的設計類課題。該設計采用80C51單片機為控制核心，利用紅外傳感器檢測 路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。整個系統的電路結構簡單，可靠性能高。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統的硬件設計方法及測試結果分析。
采用的技術主要包括：
(1) 通過控制主芯片來控制各模塊功能的實現
(2) 紅外傳感技術(巡跡模塊、測速模塊、路程檢測模塊等) (3) 氣體檢測技術 (4) 新型顯示芯片的采用
目 錄
第一章 前 言 ........................................................... 1 第二章 方案設計與論證 ..............................................6 一 系統基本方案 .................................................6 二 各模塊方案的選擇和論證 ...............................6 三 各模塊的最終方案----11 四 系統原理圖-------------12 第三章 系統的硬、軟件設計與實現....................------13 一 尋跡模塊-----------------14 二 金屬探測模塊-----------15 三 障礙物檢測--------------17 四 光源檢測-----------------18 五 電機驅動------------------18 六 動態顯示-----------------19 七 甲烷氣體檢測------------20 八 系統主程序流程圖------20 第四章 測試數據、測試結果分析及結論 ...................21 參 考 文 獻 .........................................................---.23
第一章
前言
隨著汽車工業的迅速發展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。全國電子大賽和省內電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題 目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設計就是在這樣的背景下提出的。本題目是結合社會實際情況而確定的設計類課題。設計的智能電動小車能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、避障功能、金屬檢測功能、準確定位停車和檢測有害氣體。
根據要求，確定如下方案：在現有的小車模型的基礎上，加裝光電、紅外 線、紅外傳感器、金屬探測器及甲烷氣體檢測器，實現對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量和甲烷氣體檢測。 并將測量數據傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據所檢測的各種數據實現對電 動車的智能控制。
這種方案能實現對電動車的運動狀態進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，
可滿足對系統的各項要求。本設計采用STC系列中的80C51和80c52單片機。以其為
控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障， ，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡，金屬檢測和尋光功能。
80C51 是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。它是第
三代單片機的代表。
第三代單片機包括了 Intel 公司發展 MCS-51 系 的新一代產品，如 8xC152﹑
80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8xC451﹑8xC452,還包括了 Philips﹑Siemens﹑ADM﹑
Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL 等公司以 80C51 為核心推出的大量各具特色﹑
與 80C51 兼容的單片機。新一代的單片機的最主要的技術特點是向外部接口電路擴
展，以實現 Microcomputer 完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如 A/D ﹑PWM﹑PCA(可編程計數器陣 )﹑WDT(監視定時器)﹑高速 I/O 口﹑計數器的捕獲/
比較邏輯等。這一代單片機中，在總線方面最重要的進展是為單片機配置了芯片間的
串行總線，為單片機應用系統設計提供了更加靈活的方式。Philips 公司還為這一代
單片機 80C51 系 8xC592 單片機引入了具有較強功能的設備間網絡系統總線
----CAN(Controller Area Network BUS).
新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結構，為系統的擴展與配置打下了
良好的基礎。
本設計就采用了比較先進的80C51為控制核心，80C51采用CHOMS工藝，功耗很
低。該設計具有 際意義，可以應用于考古、機器人、醫療器械等許多方面。尤其是
在足球機器人研究方面具有很好的發展前景;在考古方面也應用到了超聲波傳感器進 行檢測。所以本設計與實際相結合，意義很強。
第二章
2.1 系統基本方案
方案論證與設計
2.2 各模塊方案的選擇和論證
2.2.1 控制器模塊
作用：各傳感器信號的接收和辨認，控制小車的電機動作、顯示車速、運行時間以及小車停車時發出的聲光信號等。
方案1：采用FPGA或CPLD作為系統的控制器。
優點：可以實現復雜邏輯功能，規模大，速度快，密度高，體積小，穩定性高，容易實現仿真、調試和功能擴展。
缺點：成本高，引腳多，PCB布線復雜。
方案2：采用CPU(51MCU)方案。
優點：算術運算功能強，軟件編程靈活，自由度大，技術成熟，體積小，成本低，容易實現仿真、調試和功能擴展。
缺點：速度相對較低。
本設計擬采用此方案。
方案3：采用嵌入式處理器(ARM)方案。
優點：運算功能強大，速度較快，編程靈活，自由度大，外圍器件少，成本適中，容易實現仿真、調試和功能擴展。
缺點：PCB設計及焊接技術要求高。
本設計可采也用此方案，取決于對相關技術的熟悉程度。
2.2.2 金屬探測模塊
作用：跑道中金屬塊的探測。
金屬探測原理：采用電渦流式傳感器，利用電渦流對L、Q、Z的影響探測金屬。
測量電路：Q值測量電路，Z測量電路，L測量電路 本設計選擇電感測量電路。
2.2.3 障礙物探測模塊 作用：判斷前進方向是否有障礙物，并確定小車與障礙物的距離。 方案1：激光測距技術
優點：方向性強、亮度高、單色性好、傳輸速度快、抗干擾性強、測量精度高，反映速度快等。
缺點：小車與障礙物的距離短最大不超過2m，而激光以光速傳播導致檢測技術上的困難。
方案2：超聲波測距技術
優點：方向性較強、傳輸速度V=345m/s，在s≤2m時，T ≤11.6ms，遠大于MCU的機器周期，便于邏輯判斷。
因此采用方案2。其原理框圖如下：
2.2.4 行程測量模塊
作用：測量小車從啟動到任意時刻所走的路程。 測量原理：S=n×C (S為行程，C為車輪周長，n為圈數) n可以用透射式或反射式光電傳感器獲得計數脈沖。 2.2.5 路面軌跡探測模塊
作用：實現小車跟蹤黑色軌道行使。
方案1：采用熱探測器
優點：電路簡單。 缺點：易受外界干擾。
方案2：采用紅外光電探測器
優點：抗干擾能力較強。
缺點：結構較復雜，需2～3對傳感器。
傳感器小車狀態
脫離導引線 正常行駛 輕微偏左 嚴重偏左 輕微偏右 嚴重偏右
3 0 0 0 0 1 1
2 0 1 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0 0
二狀極態 管A 二極管B 二極管C
光源與車之間
的位置
非常遠 在車的右方
小車動作
1 0 0 0 2 0 0 1
- 右轉(大) 3 0 1 0 4 0 1 1 5 1 0 0 6 1 1 0 7 1 1 1
在車的正前方 在車的右方 在車的左方 在車的左方 非常近
直線行駛 右轉(小) 左轉(大) 左轉(小)
減速直線行駛
2.2.6電機驅動模塊
作用：控制電機正轉、反轉和停止控制。 方案1：繼電器法 優點：電路簡單可靠 缺點：不容易實現精細控制 方案2：晶體管組成的PWM法 優點：電路較復雜 缺點：容易實現精細控制 2.2.7 顯示模塊
作用：顯示時間和路程。 方案1：使用LCD顯示屏 優點：功耗小，顯示形式多樣 缺點：編程難度較高，亮度較低 方案2：使用LED數碼管 優點：編程難度低
缺點：功耗較大，電路連接相對較復雜 2.2.98計時模塊
作用：計算小車從啟動到停止的過程進行計時。 方案1：直接利用MCU的定時器實現精度為0.1s的計時。 2.2.10 狀態標志模塊
作用：產生聲光信號。
方案：用LED產生光信號，用蜂鳴器產生聲信號。
2.3 各模塊的最終方案
(1)控制模塊：AT89C51和AT89C2051或PIC系列MCU; (2)金屬探測模塊：采用電渦流式傳感器; (3)障礙物探測模塊：采用紅外傳感器;
(4)行程檢測模塊：采用光電傳感器(透射式); (5)光源探測模塊：采用光敏二極管;
(6)路面檢測模塊：采用光電傳感器(反射式); (7)電機驅動模塊：采用PWM技術控制電機轉速; (8)顯示模塊：采用LED數碼管;
(9)計時模塊：采用AT89C51內部定時器/計數器; (10)狀態標志模塊：采用蜂鳴器和發光二極管。
2.4 系統原理圖
第三章
本題是一個光、機、電一體的綜合設計，在設計中運用了檢測技術、自動控制技術和電子技術，系統可分為傳感器檢測部分和智能控制部分。
傳感器檢測部分：系統利用光電、電渦流、紅外等傳感器完成對路面、障礙物、路程、光源、金屬物和甲烷的探測或檢測。
智能控制電路部分：根據傳感器變換輸出的電信號進行邏輯判斷，控制小車的電機、顯示數碼管、蜂鳴器以及發光二極管，完成小車的自動尋跡、探測金屬、逃避障礙物、尋找光源、顯示路程等各項任務?？刂撇糠职∕CU電路、電機驅動電路和數碼管動態驅動電路。
系統的硬、軟件設計與實現 檢測部分的單元電路設計 3.1尋跡模塊電路設計
3.2金屬探測電路的設計
金屬探測流程圖
金屬塊檢測流程圖
3.3 障礙物檢測電路設計
繞障礙物程序流程圖
3.4 光源檢測電路設計
3.5 電機驅動電路設計
3.6 動態顯示電路
3.7甲烷氣體檢測電路設計
3.8系統主程序流程圖
第四章 測試數據、測試結果分析及結論
測試方法與儀器：
1、測試儀器
測試儀器包括秒表、數字萬用表、信號發生器、示波器、51單片機開發板、直流穩 壓電源等。
2、測試方法
數字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導通狀態等參 數;
信號發生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸; 51單片機開發板用于測試軟件;
直流穩壓電源在測試期間為各待測系統供電;
秒表用于產品測試，按照任務書的基本要求對制成的電動車進行產品測試。
測試數據及測試結果分析：
⑴ 計時精度分析 計時系統采用了新型顯示芯片。理論上的誤差不到 5秒/年。
⑵ 測距精度分析 測速系統采用了電機軸光電碼盤檢測技術。電機軸與車輪軸之間
采用了齒輪箱二級減速，變比 1/16。車輪周長 200mm,光電碼盤與電機軸安裝在一起，
電機軸每一轉產生 2 個脈沖，車輪每轉產生 32 個脈沖，理論測量精度可達
200mm/32=6.25mm ⑶ 定位精度分析 本設計采用實際測量與軟件補償技術，理論上可使定位精度提高到 誤差<10mm。
(4)紅外傳感器里障礙物最近距離約為20mm，符合要求
參考文獻
基于SPI的CAN總線控制器與MCS-51單片機的接口設計[J];《電子設計應用》;2010年01期
基于8051單片機的多功能汽車開車控制器[J];《自動化與儀器儀表》;2010年01期
存貯式井下數據采集系統的設計[A];中國地球物理學會年刊——《中國地球物理學會第十五屆年會論文集》[C];1999年
用CMOS芯片取代CCD器件[N];《中國電子報》;2000年
; 基于ARM的嵌入式電火花加工圖形界面系統研究[D];《東華大學》;2010年;; 基于單片機的智能型金屬探測器的設計[J];內蒙古大學學報(自然科學版);2006年02期
基于AT89C51單片機的脈象信號采集系統研究[D];東北師范大學;2007年
AT89S52單片機和nRF903芯片在RFID系統中的應用[A];2006北京地區高校研究生學術交流會——通信與信息技術會議論文集(上)[C];2006年
第二篇：智能小車設計
文章來源：EDN電子設計技術網站
作者：譚永宏 張輝
【提要】本文對目標識別與跟蹤技術進行了分析，在此基礎上結合智能小車目標跟蹤系統的開發，詳細討論了特定目標跟蹤系統的具體實現方法，紅外傳感器在目標識別中的應用以及小車智能控制的軟、硬件設計。該系統通過配置在智能小車上的紅外傳感器，采用紅外傳感技術對特定目標進行識別，在目標運動過程中，通過單片機接收計算機發出的命令控制智能小車跟蹤目標，在沒有人為干預的情況下，能夠自主運行，穩定地跟蹤目標，該設計為機器智能系統提供了一個研究平臺。
本設計采用飛思卡爾的MC9S12DB128B作為智能小車核心控制器[1]，路面黑線檢測采用反射式紅外傳感器，車速檢測是通過改造結構，并使用反射式光電傳感器實現的。電源供電是由電池提供的，我們在設計時將后輪電機驅動電路和前輪轉向舵機驅動分開供電，采用了強電流、弱電流分開，數字、模擬獨立供電。同時合理利用了單片機的PWM控制口對電動機進行轉速控制，在此可靠硬件設計的同時，使用了一套獨特的軟件算法實現了小車根據檢測黑線的結果使系統達到在高速運動中的精確控制，取得了很好的效果。
圖1 智能小車實物與結構框圖
根據設計要求我們對小車的硬件部分分別介紹：
1、 路面黑線檢測模塊[2]
關于檢測模塊大致可實現的方案有以下幾種：
方案1：采用發光二極管+光敏電阻，該方案缺點：易受到外界光源的干擾，有時甚至檢測不到黑線，主要是因為可見光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情況均對檢測效果產生直接影響?？朔巳秉c的方法：采用超高亮度的發光二極管能降低一定的干擾，但這又會增加檢測系統的功耗。
方案2：脈沖調制的反射式紅外發射接收器。由于采用帶有交流分量的調制信號，則可大幅度減少外界的干擾;此外紅外發射接收管的工作電流取決于平均電流，如果采用占空比小的調制信號，在平均電流不變的情況下，瞬時電流很大(50～100mA)(ST-188允許的最大輸入電流為50mA)，則大大提高了信噪比。此種測試方案反應速度大約在 5us。
方案3：采用多路陣列式光敏電阻組成的光電探測器。
方案4：采用CCD傳感器，此種方法雖然能對路面信息進行準確完備的反應，但它存在信息處理滿，實時性差等缺點，而且此次比賽不允許用其它處理器，因此若采用CCD傳感器，無疑會加重單片機的處理負擔，不利于實現更好的控制策略(控制策略才是此次比賽的核心)。
根據以上分析我們采用方案2，同時能實現的反射式紅外發射接收器眾多，我們選擇了市場比較多見的ST-168，ST-178，ST-188，ST-198，利用下面的電路對這四款對管進行測量比較，最終選擇ST-178作為我們檢測黑線的傳感器。
圖2 檢測黑線電路
圖3 電機驅動電路
2、 整車動力系統
小車的動力系統由車上自帶的RS- 380SH電機提供，并規定不能改動，因此我們可以設計的就是電機的驅動電路?？紤]到小車空載跑直線時的速度較快，若在小車進入彎道時不采取減速措施，小車極易跑飛，我們經過實驗發現通過改變PWM的占空比能使電機減速，但此種方法沒有我們設計小車剎車裝置好。此剎車裝置是由一個受單片機控制的單刀雙擲繼電器與電機串聯構成的，當小車處于正常工作時，電池兩端的電壓全部正方向加載與電機兩端，當小車需要減速過彎時，繼電器動作，將電池兩端電壓反向加載于電機兩端，產生瞬時反轉。
3、 傳感器的安裝方式及機械改造
在小車尋跡行走中，為了能精確判斷出地面黑線位置并確定小車行走方向，因此需要對傳感器的排布及安裝位置進行設計，以達到提高尋跡可靠性的目的。我們對以下幾種傳感器排布進行了研究：
圖4 傳感器排布方式
分析上圖的4種傳感器排布，依據設計者的算法不同，可以采用其中的任意一種，它們之間沒有絕對的優略，設計者還可以根據自己的要求單獨設計，根據我們下面將采用的算法，采取布局4。
由于比賽的限定，機械設計上空間有限。我們依據說明書將小車安裝好后，對以下兩個部分改動，一是舵機的連桿處，在未作修改前，測試發現舵機的響應時間為5ms，其動作時間偏大。此處調整目的是為了讓舵機的響應時間更短，并且直接操作舵機動作一個小角度后，前輪能有更大的轉向角。為了提高舵機的動作時間，還可以將傳感器板向前探伸，此種為被動調整，這樣做只能讓小車較早知道前方道路時間以抵消舵機的動作時間。二是在后輪處貼上特意制作的帶有白黑相間的標簽，將反射式紅外傳感器對準此標簽，通過檢測黑線來達到測速的目的。此種方法比安裝測速電機簡單， 而且測速電機的齒輪是與后輪的動力齒輪咬合，會給小車帶來一定的阻力，這是與設計相背離的。
4、 電源管理模塊
智能車系統根據各部件正常工作的需要，對配發的標準車模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池進行電壓調節。其中，單片機系統、路面黑線檢測的光電傳感器、車速傳感器電路需要5V電壓，舵機機工作電壓范圍采用6V，后輪驅動電機可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池直接供電?？紤]到由驅動電機引起的電壓瞬間下降的現象，因此采用低壓差穩壓芯片MAX603。
5、 軟件控制方式
單片機系統根據接收路徑識別電路的信號、車速傳感器的信號，采用特定尋線算法[3]進行判斷，進而控制舵機轉向和后輪驅動電機的工作。下面是尋線的算法說明：
表1 傳感器編碼表
流程圖中變量名的含義:
sensorA：存放a排傳感器的取反后的值
sensorB：存放b排傳感器的取反后的值
angel_1：判定|sensorA|的值
angel_2：判定| sensorA_sensorB|的值
angel_3：計算θ2中的參數之一
angel_4：計算θ中的參數之一
theta_1：theta_1 = θ
theta_2：theta_2 =θ2
delltaT：deltaT = =
deltaT_1：deltaT_1=
outangle： outangle=θ
maxangle：maxangle=45
長延時=50ms，短延時=34ms 傳感器對應的編碼表見表1。
圖5 軟件流程圖
6、 結論
從本次設計大賽的汽車智能控制中體會到，要對高速行駛中的汽車實施控制并不是一個簡單的自動控制問題，它涉及到了機械學、力學、光學、電子學等方面的知識，并與單片機相互配合，利用單片機的強大功能實現了路面黑線檢測、帶速度反饋的閉環速度控制系統、智能轉向系統等功能。從最終測試結果來看，本系統具有較強的環境適應能力，很好的完成了題目的要求。
參考文獻：
1、邵貝貝，單片機嵌入式應用的在線開發方法[M]，北京：清華大學出版社，2004
2、何希才，薛永毅，傳感器及其應用實例[M]，北京：機械工業出版社，2004
3、宋志平，朱福海，沈基仁等.試驗車運動控制系統[J]，微計算機信息，2005,21-2,36-37
經濟效益：320萬左右
第三篇：智能小車設計報告
魏旭峰、孔凡明、陳夢洋
(河北科技大學 電氣信息學院 ) 摘
要:
AT89S52單片機是一款八位單片機，他的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評。該設計是結合科研項目而確定的設計類課題。本系統以設計題目的要求為目的，采用89S52單片機為控制核心，利用紅外線傳感器檢測道路上的黑線，控制電動小汽車的自動尋路，快慢速行駛。整個系統的電路結構簡單，可靠性能高。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統的硬件設計方法及測試結果分析。
采用的技術主要有：
通過編程來控制小車的速度及方向; 傳感器的有效應用; 1602液晶顯示的應用;
關鍵詞: 89S52單片機、光電檢測器、PWM調速、電動小車
第一章 方案設計與論證
一 供電系統
二 光電檢測系統
三 單片機最小應用系統設計
四 液晶顯示1602的應用
五 電機驅動
第二章 軟件設計
第二章 方案設計與論證
根據要求,小車應在規定的賽道上行駛,賽道中央黑線寬為25MM,確定如下方案: 在現有玩具電動車的基礎上，加裝光電檢測器，實現對電動車的位置的實時測量，并將測量數據傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據所檢測的各種數據實現對電動車的轉向和速度的智能控制. 這種方案能實現對電動車的運動狀態進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統的各項要求。
一 供電系統
本模塊使用LM2940芯片輸出+5V的電壓,為89S52單片機光電檢測電路供電,采用LM1117可控變壓芯片輸出+6V電壓為舵機供電.而電機則由單片機來控制,當單片機輸出的電壓不同時,電機的轉速不同,以此來達到控制小車速度的目的.電路如圖:
二 光電檢測系統
本模塊采用七對紅外線發射和接收對管,來檢測小車前方黑線位置和模擬車站停車位置.發射管發射管出紅外線,當對管正下方為白色跑道時,發射管發射出去的紅外線會被反射回來, 接收因接收到紅外線而導通,兩端電壓為零,當對管正下方為黑色線時,黑線將吸收紅外線,接收管因接收不到紅外線而無法導通,兩端電壓為+4V左右,將接收管端電壓與一個給定電壓經LM324比較后輸出0和+5V兩固定個值,當對管正下方為白色時輸出+5V電壓,當對管正下方為黑線時輸出0V,輸出的電壓交給單片機,以此來確定黑線的位置.電路如圖:
三 單片機最小應用系統設計
89S52單片機是本系統的核心所在,自動尋跡和調速都是它控制, 七對光電對管經比較器輸出的電壓輸入單片機,單片機根據電壓的高低來判斷黑線位置，進而調整速度和方向，電路如下：
四 舵機的應用
舵機是一種位置(角度)伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型;遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。
其工作原理是：單片機放的控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。
五 電機驅動
電機驅動電路是根據單片機的控制型號來控制電機的轉動的，電路如下：
第二章 軟件設計 #include sbit moto=P2^0;//舵機位定義 sbit in1=P2^1;////電機位定義 sbit in2=P2^2;////電機位定義 sbit L1=P1^7;////光電管位定義 sbit L2=P1^1; sbit L3=P1^2; sbit L4=P1^3; sbit L5=P1^4; sbit L6=P1^5; sbit L7=P1^6;
#define uchar unsigned char//宏定義 uchar duoj,dianj,time0=0,time1=0,L=0,e=30; void timer0() interrupt 1 //定時器零 控制舵機 { time0++;
if(time0==duoj) moto=0; if(time0==80) { time0=0;
moto=1; } TH0=(65536-313)/256; TL0=(65536-313)%256; } void timer1() interrupt 3 ///定時器一 控制電機 { time1++; if(time1==dianj) in1=1; if(time1==80) {
time1=0;
in1=0; } TH1=(65536-340)/256; TL1=(65536-340)%256; }
void main() /////主函數開始 { TMOD=0x11; TH0=(65536-313)/256; TL0=(65536-313)%256; TH1=(65536-340)/256; TL1=(65536-340)%256; EA=1; ET0=1;
ET1=1; in1=0; moto=1; TR0=1; TR1=1; while(1) //////檢測黑線位置
{
while(1)
{
if(P1==0xff) {duoj=8;dianj=55;break;} 全白時緩進
if(L1==0) {duoj=10;dianj=37;L=1;break;} //L1
if(L7==0) {duoj=6;dianj=37;L=7;break;} //L7
if(L2==0) {duoj=10;dianj=22;L=2;break;} //L2
if(L6==0) {duoj=6;dianj=22;L=6;break;} //L6
//
if(L3==0) {duoj=9;dianj=27;L=3;break;} //L3
if(L5==0) {duoj=7;dianj=27;L=5;break;}
//L5
if(L4==0) {duoj=8;dianj=70;L=4;break;}
//l4
//else {duoj=8;dianj=17;break;}
}
while(P1==0xff) 當檢測不到信號時保持最后的狀態
{
switch(L)
{
case 1:duoj=10;dianj=39;break;
case 2:duoj=10;dianj=22;break;
// case 3:duoj=9;dianj=25;break;
// case 4:duoj=8;dianj=70;break;
// case 5:duoj=7;dianj=25;break;
case 6:duoj=6;dianj=22;break;
case 7:duoj=6;dianj=39;break;
}
} } }////////主函數結束
第四篇：智能小車設計文獻綜述
智能小車設計文獻綜述
摘要：隨著電子工業的發展，智能技術廣泛運用于各種領域，智能小車不僅在工業智能化上得到廣泛的應用，而且運用于智能家居中的產品也越來越受到人們的青睞。國外智能車輛的研究歷史較長。相比于國外，我國開展智能車輛技術方面的研究起步較晚，在智能車輛技術方面的研究總體上落后于發達國家但是也取得了一系列的成果。隨著人工智能技術、計算機技術、自動控制技術的迅速發展，智能控制將有廣闊的發展空間。本設計的智能小車利用紅外對管檢測黑線與障礙物，并以單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉向，從而實現自動循跡避障的功能。并對智能小車研究現狀以及未來的應用與發展前景做一個全方面的介紹。 關鍵詞:智能技術，自動循跡，避障
1 前言
隨著電子技術、計算機技術和制造技術的飛速發展，數碼相機、DVD、洗衣機、汽車等消費類產品越來越呈現光機電一體化、智能化、小型化等趨勢。智能化作為現代社會的新產物，是以后的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個特定的環境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預期所要達到的或是更高的目標。智能小車，也稱輪式機器人，是一種以汽車電子為背景，涵蓋控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多科學的科技創意性設計，一般主要路徑識別、速度采集、角度控制及車速控制等模塊組成。一般而言,智能車系統要求小車在白色的場地上,通過控制小車的轉向角和車速,使小車能自動地沿著一條任意給定的黑色帶狀引導線行駛[1]。智能小車運用直流電機對小車進行速度和正反方向的運動控制，運用直流電機對小車進行速度和正反方向的運動控制，通過單片機來控制直流電機的工作，從而實現對整個小車系統的運動控制。
2 智能小車的發展歷史、國內外研究現狀
2.1 國外研究現狀
國外智能車輛的研究歷史較長，始于上世紀50年代。它的發展歷程大體可以分成三個階段[2][3][4]：
第一階段，20世紀50年代是智能車輛研究的初始階段。1954年美國Barrett Electronics 公司研究開發了世界上第一臺自主引導車系統AGVS(Automated Guided Vehicle System)。該系統只是一個運行在固定線路上的拖車式運貨平臺，但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。早期研制AGVS的目的是為了提高倉庫運輸的自動化水平，應用領域僅局限于倉庫內的物品運輸。隨著計算機的應用和傳感
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技術的發展，智能車輛的研究不斷得到新的發展。
第二階段，從80年代中后期開始，世界主要發達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。在歐洲，普羅米修斯項目于1986年開始了在這個領域的探索。在美洲，美國于1995年成立了國家自動高速公路系統聯盟(NAHSC)，其目標之一就是研究發展智能車輛的可能性，并促進智能車輛技術進入實用化。在亞洲，日本于1996年成立了高速公路先進巡航/輔助駕駛研究會，主要目的是研究自動車輛導航的方法，促進日本智能車輛技術的整體進步。進入80年代中期，設計和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。
第三階段，從90年代開始，智能車輛進入了深入、系統、大規模研究階段。最為突出的是，美國卡內基.梅隆大學(Carnegie Mellon University)機器人研究所一共完成了Navlab系列的10臺自主車(Navlab1—Navlab10)的研究，取得了顯著的成就。
目前，智能車輛的發展正處于第三階段。這一階段的研究成果代表了當前國外智能車輛的主要發展方向。在世界科學界和工業設計界中，眾多的研究機構研發的智能車輛具有代表性的有：
德意志聯邦大學的研究，1985年，第一輛VaMoRs智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進行了測試，它使用了機器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。1988年，在都靈的PROMRTHEUS項目第一次委員會會議上，智能車輛維塔(VITA,7t)進行了展示，該車可以自動停車、行進，并可以向后車傳送相關駕駛信息。這兩種車輛都配備了UBM視覺系統。這是一個雙目視覺系統，具有極高的穩定性。
荷蘭鹿特丹港口的研究，智能車輛的研究主要體現在工廠貨物的運輸。荷蘭的Combi road系統，采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導航參照物，并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。荷蘭南部目前正在討論工業上利用這種系統的問題，政府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車道，采用這種系統將貨物從鹿特丹運往各地。
日本大阪大學的研究，大阪大學的Shirai實驗室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(Dead Reckoning System)，分別利用旋轉編碼器和電位計來獲取智能小車的轉向角，從而完成了智能小車的定位。另外，斯特拉斯堡實驗中心、英國國防部門的研究、美國卡內基梅隆大學、奔馳公司、美國麻省理工學院、韓國理工大學對智能車輛也有較多的研究。
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2.2 國內研究現狀
相比于國外，我國開展智能車輛技術方面的研究起步較晚，開始于20世紀80年代。而且大多數研究處在于針對某個單項技術研究的階段。雖然我國在智能車輛技術方面的研究總體上落后于發達國家，并且存在一定得技術差距，但是我們也取得了一系列的成果[5 ]，主要有：
(1)中國第一汽車集團公司和國防科技大學機電工程與自動化學院與2003年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩定速度為13km/h,最高峰值速度達170km/h，并且具有超車功能，其總體技術性能和指標已經達到世界先進水平。
(2)南京理工大學、北京理工大學、浙江大學、國防科技大學、清華大學等多所院校聯合研制了7B.8軍用室外自主車，該車裝有彩色攝像機、激光雷達、陀螺慣導定位等傳感器。計算機系統采用兩臺Sun10完成信息融合、路徑規劃，兩臺PC486完成路邊抽取識別和激光信息處理，8098單片機完成定位計算和車輛自動駕駛。其體系結構以水平式結構為主，采用傳統的“感知-建模-規劃-執行”算法，其直線跟蹤速度達到20km/h，避障速度達到5-10km/h。
智能車輛研究也是智能交通系統ITS的關鍵技術。目前，國內的許多高校和科研院所都在進行智能交通系統ITS(Intelligent Transport System)關鍵技術、設備的研究。隨著ITS研究的興起，我國已形成一支ITS技術研究開發的技術專業隊伍。并且各交通、汽車企業越來越加大了對ITS及智能車輛技術研發的投入，整個社會的關注程度在不斷提高。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發展計劃和2010年長期規劃。相信經過相關領域的共同努力，我國ITS及智能車輛的技術水平一定會得到很大提高。
目前學術界對智能小車的研究也很多，桂林理工大學黃建能等[2]設計的無線遙控小車，其由四部分組成：主控模塊、無線通信模塊、電機驅動模塊和電源模塊。主控模塊采用STC89C52單片機作為處理器;無線通信模塊采用芯片 PT2262和 PT2272實現無線收發;用內置兩個H橋的 L298芯片驅動直流電機實現對小車的控制，實現前進、后退，左轉、右轉以及加速、減速的動作。整個無線遙控小車系統具有體積小、成本低、操作簡單等優點，并具有一定的可擴展性。
于連國、李偉等[6]設計了自動往返的智能電動車，其采用 STC89C51 單片機作為小車的檢測和控制核心;使用紅外傳感器檢測跑道黑線并把反饋到的信號傳給單片機，能夠使小車在各區域均能按預定的速度行駛。
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葛廣軍,楊帆[7]設計了一種能夠自動循跡的智能小車。該智能小車的控制系統以單片機MC912DG128為核心,由路徑識別、車速檢測、舵機控制、直流電機、電機驅動芯片LMD18200和電壓轉換芯片LM7525等模塊組成，并詳細闡述了控制系統的組成原理和軟硬件設計。實驗的結果表明：該控制系統具有循跡效果好、性能穩定等優點。
董濤,劉進英等[8]設計并制作了一種具有紅外遙控、自動避障、智能尋徑等功能的智能小車，該車以玩具小車為車體,直流電機及其控制電路為整個系統的驅動部分，STC89C52單片機為整個系統的控制核心,采用IRM-2638紅外一體接收頭接收控制信號實現對小車的遙控,加以多種傳感器以實現小車的自動避障與智能尋徑等功能，該小車還配備了兩塊數碼顯示管，以便實時觀察小車狀態。該小車工作穩定，還可用于各種機器人比賽。
姜寶華、齊強等[9]基于STC89C52RC單片機設計了一種遙控智能小車。小車具有自動、遙控兩種模式。該小車在遙控模式下小車可在1公里范圍遙控到達指定位置，并在手持設備上顯示小車位置坐標;自動模式下在封閉環境輸入任意坐標，小車可自動運行到該位置。
可以預計，我國飛速發展的經濟實力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景。我們要結合我國國情，在某一方面或某些方面，對智能車進行深入細致的研究，為它今后的發展及實際應用打下堅實的基礎。
3 智能小車設計構想
智能車輛是集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統，是智能交通系統的一個重要組成部分。本次設計對智能小車的控制系統進行了研究，設計實現一個基于路徑規劃處理的智能小車控制系統，實現智能小車最基本的兩個功能：循跡、避障。
3.1 主控系統
方案1：采用可編程邏輯器件CPLD作為控制器。CPLD可以實現各種復雜的 邏輯功能、規模大、密度高、體積小、穩定性高、IO資源豐富、易于進行功能擴展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統的處理速度，適合為大規?？刂葡到y的控制核心。但本設計不需要復雜的邏輯功能，對數據的處理速度要求也不是非常高。且從使用及經濟角度考慮我放棄了此方案。
方案2：采用51單片機作為整個系統的核心[7]，用其控制行進中的小車，以實現其既定的性能指標。充分分析我們的系統，其關鍵在于實現小車的自動控制，而
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在這一點上，單片機就顯現出來它的優勢——控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優點。因此，這種方案是一種較為理想的方案。
綜上所述，我采用了方案二。
3.2 電機驅動模塊
方案1：采用繼電器對電動機的開或關進行控制,通過開關的切換對小車的速度進行調整.此方案的優點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。
方案2：采用電阻網絡或數字電位器調節電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網絡只能實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現很困難。
方案3：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的 H型橋式電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態下，精確調整電動機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現轉速和方向的控制，電子管的開關速度很快，穩定性也極強，是一種廣泛采用的 PWM調速技術。
這種調速方式有調速特性優良、調整平滑、調速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負載沖擊，還可以實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉等優點。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。
綜合考慮，本設計選擇了方案三。
3.3 循跡模塊
方案1：采用簡易光電傳感器結合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環境和路面介質影響。在使用過程極易出現問題，而且容易因為該部件造成整個系統的不穩定。故最終未采用該方案。
方案2：采用兩只紅外對管，分別置于小車車身前軌道的兩側，根據兩只光電開關接受到白線與黑線的情況來控制小車轉向來調整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關的位置就可以很好的實現循跡的功能。
方案3：采用三只紅外對管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的一只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑
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線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復正向行駛?，F場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩定性都次于第二種方案。
綜合考慮，本設計選擇方案二。
3.4 避障模塊
方案1：采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉向反應。
方案2：采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應。
方案3：采用一只紅外對管置于小車右側。通過測試此種方案就能很好的實現小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。
綜合考慮，本設計選擇方案二。
4 設計原理簡述
4.1 循跡原理
這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發射紅外光，當紅外光遇到白色紙質地板時發生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應超過15cm。對于發射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。
當小車在白色地面行駛時，裝在車下的紅外發射管發射紅外線信號，經白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導通，比較器輸出為低電平;當小車行駛到黑色引導線時，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實現了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機I/O口，當I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導線吸收了，表明小車處在黑色的引導線上;同理，當I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。
循跡流程框圖如圖4.1所示。
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開始前進N是否檢測到黑線Y左轉Y判斷是否是左邊檢測到黑線N右轉
圖4.1 循跡流程框圖
4.2 紅外避障原理
避障傳感器基本原理，和循跡傳感器工作原理基本相同，利用物體的反射性質。在一定范圍內，如果沒有障礙物，發射出去的紅外線，因為傳播距離越遠而逐漸減弱，最后消失。如果有障礙物，紅外線遇到障礙物，被反射到達傳感器接收頭。傳感器檢測到這一信號，就可以確認正前方有障礙物，并送給單片機，單片機進行一系列的處理分析，協調小車兩輪工作，完成一個漂亮的躲避障礙物動作傳。
躍遷到導帶，成為自由電子，同時產生空穴，電子—空穴對的出現使電阻率變小。光照愈強，光生電子—空穴對就越多，阻值就愈低。當光敏電阻兩端加上電壓后，流過光敏電阻的電流隨光照增大而增大。入射光消失，電子-空穴對逐漸復合，電阻也逐漸恢復原值，電流也逐漸減小。
紅外避障流程框圖如圖4.2所示。
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開始前進N左轉是否檢測到障礙物NY左紅外是否檢測到障礙物N左右紅外對管都檢測到障礙物YY右轉后退
圖4.2 紅外避障流程圖
5 總結及展望
智能小車的研究、開發和應用涉及傳感技術、電氣技術、電氣控制技術、智能控制等學科，智能控制技術是一門跨科學的綜合性技術，當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。智能作為現代社會的新產物，是以后的發展方向，它可以按照預先設定的模塊在一個特定的環境里自動的運行，可運用于科學勘探等用途，無需人為的管理，便可以完成預期所要達到的或更高的目標。智能機器人正在代替人們完成這些任務，凡不宜有人直接承擔的任務，均可由智能機器人代替，可以適應不同環境，不受溫度、濕度等條件的影響，完成危險地段，人類無法介入等特殊情況下的任務，智能小車就是其中的一個體現。對于智能小車研究還可以從以下方向展開：在小車上裝攝像頭進行實時視頻監控采集，通過無線傳給遠端的主機，主機可以發送命令給小車，執行相應的動作等等。還可以擴展其他的模塊。就可以廣泛的應用于科學研究、地質勘探、危險搜索、智能救援等。
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參考文獻
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第五篇：智能小車的設計與實現
宜昌市葛洲壩中學高二
(五)班
詹百寧
成宜
指導老師：張國平
摘 要 本課題組設計制作了一款由遙控車改裝為具有智能判斷功能的小車，作品可以作為高級智能玩具，也可以作為大、中學生學習嵌入式控制的強有力的應用實例。
關鍵詞
智能 電動車 PIC單片機 1. 引言
智能作為現代的新發明，是以后的發展方向，他可以按照預先設定的模式在一個環境里自動的運作，不需要人為的管理，可應用于自動化機器、科學勘探等等的用途。智能電動車就是其中的一個體現。本次設計的簡易智能電動車，采用PIC16F676單片機作為小車的檢測和控制核心。本文通過對智能小車的設計介紹，詳細的說明了智能小車的一種實施方案。 2. 智能小車現狀 2.1. 智能小車的種類
智能小車的外形樣式一般都大同小異，主要不同在于電路的構造及其功能。 智能小車的傳感器一般采用紅外對管，金屬開關，超聲波測距，加速度傳感器，指南針傳感器，舵機，直流電機，L298N控制器等。同時采用單片機開發板作為主控電路，其他的傳感器加載到其上。要實現其功能，只需編一些程序然后將程序下載到其單片機上即可。 2.2. 本項目智能小車需求
(1) 場地要求，如圖1所示：
圖1 場地示意圖
1 (2) 任務要求
智能小車在起點啟動，繞場地賽跑一周，然后停在起點上就算作任務完成。比賽以時間短者為優勝。 3. 系統組成
本文提供的智能小車的方案的硬件部分主要由鑒別電路、感應裝置、動力驅動、方向驅動和控制電路組成。 3.1. 驅動裝置
本文介紹的智能小車的驅動裝置為某遙控小車的驅動裝置，只是硬件處理上將原車的控制芯片對應的線路切斷，將線路引到外面的電路板上，所以該車的動力系統較先進(內有高速馬達、舵機和機械變速齒輪)。 3.2. 控制電路簡介
控制電路主要部分是PIC16F676，其主要特點如下： (1) 12個具備獨立方向控制功能的I/O 引腳 (2) 高拉/ 灌電流能力，可直接驅動LED (3) 模擬比較器模塊：與器件輸入引腳復用的可編程輸入10位分辨率
- 可編程的8 通道輸入外部門控輸入模式
- 如果選擇INTOSC方式，在LP模式中可以選擇OSC1 和OSC2 作為Timer1 的振蕩器
(7) 通過兩個引腳可進行在線串行編程(ICSPTM)
2 3.3. 感應裝置
采用紅外線檢測方法，利用一管發射另一管接收，通過顏色的改變所反射的不同信號來接收高低電平。外界對紅外信號的干擾比較小，性價比高。當小車底部的某邊紅外線收發對管遇到黑帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。結合中斷查詢方式，通過程序控制小車往哪個方向行走。電路中的可調電阻可調節靈敏度，以滿足小車在不同光度的環境光中能夠尋跡。由于接收對管裝在車底，發射距離的遠近較難控制，調節可調電阻，發現靈敏度總是不盡人意，最后采用在對管旁安裝一個擋光盒，用黑色膠帶屏蔽外界光的影響，靈敏度大幅提升。 3.4. 硬件原理框圖
硬件原理框圖如圖1：
3對紅外檢測燈LM324運算放大器PIC16F676圖1硬件原理框圖
驅動裝置 電路原理圖(驅動裝置部分略)如圖2：
圖2電路原理圖
3 圖2中R、L、F端接小車驅動的右轉、左轉及前進控制端。7.8V電池來自小車的6節AA電池組。 4. 軟件設計 4.1. 初始化
RC
3、RC
4、RC5定為輸出端。 RA0、RA
1、RA2定為輸入端。 4.2. 中斷控制設計
主時鐘頻率4 MHz，程序實際工作頻率頻率1 MHz(4個時鐘為1個工作周期);
PSA位清零可將預分頻器分配給Timer0 模塊。通過設置PS2:PS0 位(OPTION_REG<2:0>)可選擇預分頻器的設定值。最終設定約1.2ms為一次中斷。從而實現了中間的紅外檢測燈的定時檢測，有一定的抗干擾功能。 4.3. 小車循跡的實現
該智能小車采用紅外線檢測的方法，當紅外檢測燈一檢測到黑線，就做出相應的反應，其軟件工作流程圖如圖3： 5. 調試及結論
整機焊接完畢，首先對硬件進行檢查聯線有無錯誤，再逐步對各模塊進行調試。其次寫入電機控制小程序，控制其正反轉，停機均正常。加入避障子程序，小車運轉正常，調整靈敏度達最佳效果。接著對黑帶檢測模塊調試，發現有時小車會跑出黑帶，經判斷是因為紅外線收發對管靈敏度不高，調整靈敏度后仍然達不到滿意效果，疑是受環境光影響，通過各種方案的討論及嘗試，再經過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統進行優化，最后采用在對管旁安裝一個擋光盒，用黑色膠帶屏蔽外界光的影響，靈敏度大幅提升。最終以12秒97的成績完成比賽。
小車外觀如圖4：
開始接口、數據初始化，中間采樣判別值H=0;N中斷入口H=1?Y左傳感器采樣為高?定時器0中斷，采樣中間傳感器信號YN本次采樣為高，前次采樣為低?YH=H+1右轉驅動左轉驅動N調速控制中斷返回H=2?Y停車控制結束
圖3 程序流程圖
圖4 小車外觀圖
6. 應用
本智能小車系統最誘人的前景就是可用于未來的智能汽車上了。當駕駛員因疏忽或打瞌睡時這樣的智能汽車的設計就能體現出它的作用。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時，汽車就會發出報警，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時做出反應，汽車就會自動減速或?？坑诼愤?。
這樣的小車還可以用于月球探測等的無人探月車，幫助我們傳達月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來登月做好充分準備。
這樣的小車在科學考察探測車上也有廣闊的應用前景。在科學考察中，有許多很危險且人們無法涉足的地方，這時，智能科學考察車就能夠派上用場，在它上面裝上攝像機，代替人們進行許多無法進行的工作。
本文介紹的軟硬件設計為智能小車的應用提供了一種可行的實用技術方案。
參考文獻
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4. 何希才，任力穎，楊靜.實用傳感器接口電路實例.中國電力出版社，2007.